Tumma piste ja 'V' edustaa kotipesää ja sen signaalialuetta. Roomban paikka kertoo testin lähtötilanteen ja viiva robotin liikesuunnan. Pieni piste robotissa osoittaa 'eteenpäin' ja on myös arvio Roomban signaalien vastaanottoanturin paikasta.
15 erilaista ajoa signaalien läpi (tai niiden sisällä). Kukin ajo tehty vain kerran (lukuunottamatta poikkeukseen päättyneitä yrityksiä). Oheisissa tiedostoissa ajojen täydelliset konsolitulosteet.
Testien asetelmat ylhäältä katsottuna.
Tumma piste ja 'V' edustaa kotipesää ja sen signaalialuetta. Roomban paikka kertoo testin lähtötilanteen
ja viiva robotin liikesuunnan. Pieni piste robotissa osoittaa 'eteenpäin' ja on myös arvio Roomban
signaalien vastaanottoanturin paikasta.
Raa'an arvion perusteella kotipesän säteet muodostavat noin 40-50 asteen kulman
Muutin TutkimusAjajaa sen verran, että Roomba ajaa oikeasti suoraan heijaamalla lähes huomaamattomasti vasemmalle ja oikealle. Kaikki testit on tehty ajamalla suoraan, ja kaikissa SensoriTutkija saa sensoritiedon noin 2 kertaa sekunnissa. Roomban nopeus oli 100 testeissä 1-6 ja 8, 200 tehtävissä 7 ja 9-13 ja -200 tehtävissä 14 ja 15.
Puhuttaessa suunnista (vasen, oikea, etu, taka) tarkoitetaan tilannetta aina kotipesästä katsottuna.
Etäisyydet on arvioitu latausaseman keskipisteestä Roomban keskipisteeseen. Kannattaa huomata, että Roomban vastaanottoanturi sijaitsee kuitenkin sen etuosassa, puskurin päällä.
Testi 1
Roomba ajettiin suoraan oikealta vasemmalle n. 40 sentin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_1.txt
Testi 2
Roomba ajettiin suoraan oikealta vasemmalle n. 80 sentin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_2.txt
Testi 3
Roomba ajettiin suoraan oikealta vasemmalle n. 1.5 metrin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_3.txt
Testi 4
Roomba ajettiin suoraan vasemmalta oikealle n. 40 sentin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_4.txt
Testi 5
Roomba ajettiin suoraan vasemmalta oikealle n. 80 sentin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_5.txt
Testi 6
Roomba ajettiin suoraan vasemmalta oikealle n. 1.5 metrin etäisyydellä kotipesästä.
Data: test_6.txt
Testi 7
Roomba ajettiin suoraan kohti kotipesää n. 3 metrin päästä. Kotipesä seinässä kiinni, Roomba
vastakkaisessa seinässä. Roomba ajoi latausaseman vasempaan reunaan ja lopetti törmäyksen
vuoksi
Data: test_7.txt
Testi 8
Roomba ajettiin suoraan koti kotipesää n. 1.5 metrin päästä. Roomba osui latausasemaan melko suoraan (ehkä
hivenen liikaa oikealle), mutta ei päässyt telakan päälle vaan lopetti törmäykseen.
Data: test_8.txt
Testi 9
Roomba ajettiin suoraan kohti kotipesää n. 50 sentin päästä. Roomba ajoi suoraan telakoitumisaseman päälle
ja pääsi lataukseen. Sovelluksen pysäyttämiseksi puskuri painettiin alas käsin, jolloin etureuna liikahti
sen verran, että lataus keskeytyi hetkeksi.
Data: test_9.txt
Testi 10
Roomba ajettiin vinosti kotipesän signaalin läpi takavasemmalta etuoikealle. Roomba oli lähtiessään n.
metrin vasemmalla ja 2 metriä edessä. Liikkeessä se oli suoraan kotipesän edessä n. metrin etäisyydellä,
ja pysäytettiin suunnilleen metrin kotipesästä oikealle.
Data: test_10.txt
Testi 11
Roomba ajettiin vinosti kotipesän signaalin läpi takaoikealta etuvasemmalle. Robotin liikerata oli melko
lailla peilikuva edelliseen nähden.
Data: test_11.txt
Testi 12
Roomba ajettiin vinosti kotipesän signaalin läpi etuvasemmalta takaoikealle. Liikerata kutakuinkin sama
kuin testi 11, paitsi takaperin.
Data: test_12.txt
Testi 13
Roomba ajettiin vinosti kotipesän signaalin läpi etuoikealta takavasemmalle. Liikerata kuin testissä 10,
paitsi takaperin.
Data: test_13.txt
Testi 14
Robotti peruutettiin suoraan vasemmalta oikealle n. metrin etäisyydeltä kotipesän edestä. Pysähtyminen
hoidettiin virtuaaliseinällä.
Data: test_14.txt
Testi 15
Robotti peruutettiin suoraan oikealta vasemmalle n. metrin etäisyydeltä kotipesän edestä. Pysähtyminen
hoidettiin virtuaaliseinällä.
Data: test_15.txt