Vaatimusdokumentaatio

Tavoite

Ohjelmiston tulee olla helposti muunneltavissa käyttämään erilaisia navigointiratkaisuja.
 
 

Esitetyt vaatimukset

Ohjelmisto

1. Helppo muunneltavuus.
2. Itsenäinen suunnistaminen annetun kartan avulla.
3. Sijainnin tarksitaminen maamerkkien avulla.
4. Sijainnin paikantaminen kartalta maamerkkien avulla.
5. Yllättävän esteen havaitseminen ja siihen reagoiminen
1. pysähtymällä ja ajon keskeytyksellä
2. odottamalla hetken esteen poistumista ennen lopullista ajon keskeytystä
3. laskemalla uuden reitin esteen ohitse.
6. Ohjelmiston ajo on voitava pysäyttää hallitusti.

Maamerkit

Maamerkit ovat joko

1. luonnollisia: nurkat, kulmat, ikkunat, pinnoitevärien rajakohdat jne.
2. keinotekoisia: tunnettuihin paikkoihin asetettuja määrätyn muotoisia ja värisiä värikenttiä.

Kartta

Ajoympäristö

Robotti

• käyttöjärjestelmänä Linux
• ajonaikainen radiomodemilinkki
• akkukäyttöinen
• 2kpl pyöriä
• voidaan liikuttaa itsenäisesti
• pyöriin liittyvä odometria ( kulmamatkam mittaus )
• törmäysanturit
• keristeröivät törmäyksen, ei kosketusta
• sonar
• lähialueen
• etäämmän alueen
• kamera
• näkee pi/3 -kulman
• kääntyy vaakatasossa siten, että "näkökenttä" kattaa 2pi -kulman
• kallistuu pystysuunnassa

Implisiittiset vaatimukset

Ynpäristöstä ja esitetyistä vaatimuksista seuraavat vaatimukset tärkeysjärjestyksessä

1. Dokumentaation oltava selkeää
2. Ongelmat selkeästi jaoteltuina eri koodin yksiköihin
3. Robotin on liikkeet on hallittava
1. eteneminen
2. käännökset
3. odometria
4. Oletetusta paikasta on oltava tieto kokoajan
5. Karttaa käytettävä hyväksi
1. solutus järkevää
2. reitinetsintä virheetön
6. Ympäröivät maamerkit on kyettävä tunnistamaan kameran avulla
7. Tunnistetuista maamerkeistä kyettävä laskemaan sijainti kartalla
8. Sijaintia on voitava korjata, mikäli oletettu paikka ja maamerkeistä saatu paikka eroavat toisistaan
9. Ultraääniantureita osattava käyttää lähietäisyyden esteen havaitsemiseen
10. Robotin on pidettävä ajonaikaisesti yllä radiomodemiyhteyttä
1. hätäpysäytyksen varalta
2. tulosteita varten ( debukkaus )