581252-3 Robotiikka (3 ov)

Prof. Tapio Elomaa

Kevät 2001, 6.3.-8.5.

Luennot: ti 12-14 ja ke 10-12 B453
Harjoitustyö: ohjaaja Teemu Kurppa
Koe: kotikoe 9. - 22. 5.

Ajankohtaista

Kotikoe on arvosteltu, tuloksien julkistaminen valitettavasti jäänee vasta matkani jälkeen (25.6.-3.7.).

Kurssin kotikoe on nyt luettavissa. Vastaukset on palautettava joko paperilla tai UNIX-luettavassa muodossa (ei Word-tiedostoja, mutta Wordista printattu PS käy) viimeistään 22. 5. Ohjelma on toimitettava elektronisesti Tapio Elomaalle. Sen laatimisessa ei ole rajoituksia, kunhan kerrotte käyttöohjeessa miten sitä käytetään. Mahdolliset tehtäviä koskevat kysymykset myös samaan osoitteeseen.

Viikon 4 kalvoja
Viikon 5 kalvoja
Viikon 6 kalvoja
Viikon 7 kalvoja
Viikon 8 kalvoja

Neljännen referaatin aihe: I Autio, T. Elomaa and T. Kurppa: Support Vector Classification of Landmarks for a Mobile Robot. In Proceedings of the 2001 International Conference on Artificial Intelligence, to appear. Maksimipituus 2 sivua. Viimeinen palautuspäivä 8.5. Referaatit palautetaan Ilkka Autiolle ( iautio@cs.helsinki.fi, D313).

Yleistä

Laudatur-kurssi. Soveltuu myös jatko-opintoihin. Erityisesti älykkäiden järjestelmien ja algoritmien erikoistumislinjoille soveltuva kurssi.

Muodot

Kurssilla on normaalit luennot (4h/vko). Laskuharjoituksia ei ole. Niiden sijaan tehdään 3 harjoitustyötä ja 5 artikkelireferaattia. Tavallisen kokeen sijaan kurssilla pidetään kotikoe.

Maksimipisteet: Kotikoe 30 p., harjoitustyöt 18 p., referaatit 12 p. Yhteensä 60 pistettä.

Harjoitustyöt

Robotiikan keskusteluryhmä, jonne harjoitustöihin liittyvät tekniset kysymykset kannattaa lähettäää

• Ensimmäinen harjoitustyö. Viimeinen palautuspäivä 21.3.
• Toinen harjoitustyö. Viimeinen palautuspäivä 26.4.
• Kolmas harjoitustyö. Viimeinen palautuspäivä 17.5.

Lyhyt opas Martin käyttöön

Referaatit

Referaatit palautetaan Ilkka Autiolle ( iautio@cs.helsinki.fi, D313).

Ensimmäisen referaatin aihe: Rodney A. Brooks: New Approaches to Robotics, Science 253 (Sept. 1991) 1227-1232. Maksimipituus 2 sivua. Viimeinen palautuspäivä 16.3.

Toisen referaatin aihe: Alberto Elfes: Using Occupancy Grids for Mobile Robot Perception and Navigation, IEEE Computer 22, 6 (June 1989) 46-57. Maksimipituus 2 sivua. Viimeinen palautuspäivä 30.3.

Kolmannen referaatin aihe: J.-S. Gutmann and K. Konolige: Incremental Mapping of Large Cyclic Environments. In Proceedings of the 1999 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation. Maksimipituus 2 sivua. Viimeinen palautuspäivä 12.4.

Neljännen referaatin aihe: I Autio, T. Elomaa and T. Kurppa: Support Vector Classification of Landmarks for a Mobile Robot. In Proceedings of the 2001 International Conference on Artificial Intelligence, to appear. Maksimipituus 2 sivua. Viimeinen palautuspäivä 8.5.

Sisältö

• Robotiikan perusteet
  • peruskäsitteet
  • sensorit
  • arkkitehtuurit
  • Martti
• Navigointi ja kartoitus
• Oppimismenetelmiä
• Konenäkö robotiikassa

Kirjallisuutta

• David Lee: The Map-Building and Exploration Strategies of a Simple Sonar-Equipped Mobile Robot. Cambridge University Press, 1996
• Sebastian Thrun: Learning Metric-Topological Maps Maps for Indoor Mobile Robot Navigation. Artificial Intelligence 99 (1998) 21--71
• Kaelbling, L.P., Littman, M.L., and Moore, A.W.: Reinforcement Learning: A Survey. Journal of Artificial Intelligence Research 4 (1996) 237-285
• Nello Cristianini & John Shawe-Taylor: An Introduction to Support Vector Machines and Other Kernel-Based Learning Methods. Cambridge University Press, 2000
• Milan Sonka, Vaclav Hlavac & Roger Boyle: Image Processing, Analysis, and Machine Vision. Second Ed., PWS Publishing, 1999

Linkkejä

elomaa@cs.helsinki.fi